Kandidat s 16 leti in pol lahko prične z usposabljanjem za voznika B kategorije vendar s spremljevalcem. Spremljevalec je lahko eden od staršev, posvojiteljev, skrbnikov ali rejnikov. Ob enem mora imeti spremljevalec najmanj 30 let ter najmanj 7 let vozniško dovoljenje B kategorije prav tako pa ne sme imeti več kot 5 kazenskih točk. Pod enakimi pogoji so lahko spremljevalci tudi stari starši, strici, tete, bratje in sestre vendar, če s tem soglašajo starši, skrbniki ali rejniki.

Spremljevalec mora biti vpisan v evidenčni karton vožnje. Vpis opravi na izpitnem centru. Spremljevalec mora imeti pri sebi vedno, vozniško dovoljenje B kategorije. S pričetkom praktičnega dela usposabljanja lahko prične kandidat, ki ima zdravniško spričevalo ter opravljen tečaj CPP. Usposabljanje ne sme biti krajše od 20 ur. Po opravljenem najmanj 20-urnem usposabljanju, kandidat opravi praktični preizkus znanja iz vožnje pred komisijo avtošole.

Po uspešno opravljenemu preizkusu znanja iz vožnje in dopolnjenem 17. letu starosti lahko kandidat prične vožnjo s spremljevalcem s katerim sme voziti dokler ne opravi vozniškega izpita B kategorije oz. največ 6 mesecev po dopolnitvi 18. leta starosti. V obdobju vožnje s spremljevalcem morata kandidat in spremljevalec opraviti vsaj 2-krat 2 uri vožnje z učiteljem vožnje.